自适应鲁棒控制收缩度量：含不匹配不确定性的自适应控制中的瞬态界
系统与控制
2023-10-23 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本工作提出了一种新充分条件，用于综合非线性控制器，使其在面对同时被在线学习的未匹配不确定性时，仍能产生有界的闭环跟踪误差瞬态。该方法利用收缩理论，并通过允许收缩度量依赖于未知模型参数，解决了现有方法的根本局限。这使得控制器能够融入在线生成的新模型估计，而不牺牲其强收敛性与有界瞬态保证。该方法专为轨迹跟踪设计，因此也更广泛地适用于自适应模型预测控制。在一个含未匹配不确定性的非线性系统上的仿真结果展示了该方法。
引用
@article{arxiv.2310.13655,
title = {Adaptive Robust Control Contraction Metrics: Transient Bounds in Adaptive Control with Unmatched Uncertainties},
author = {Samuel G. Gessow and Brett T. Lopez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13655},
year = {2023}
}