一类具有参数不确定性的非线性系统的自适应安全关键控制：基于控制障碍函数的方法

本文提出了一种新方法，用于设计漂移项和控制输入矩阵均存在参数不确定性的系统的安全控制。该方法结合控制障碍函数与自适应律，通过一个具有显式闭式解的非线性规划生成安全控制器。所提方法独立于在线参数估计验证了 admissible 控制集的非空性，从而可确保该安全控制器无奇异性。还开发了一种数据驱动算法，通过收紧未知参数的边界来提升所提控制器的性能。通过数值仿真验证了该控制方案的有效性。