面向不确定输出反馈系统安全控制的障碍函数对
系统与控制
2023-08-02 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
用于安全控制的障碍函数方法通常假设可获得全状态信息。不幸的是，在许多涉及不确定动力学系统的场景中，全状态信息往往不可得。本文旨在解决具有部分状态信息的不确定单输入单输出系统的安全控制问题。首先，我们开发了一种综合方法，同时生成障碍函数与动态输出反馈安全控制器。该安全控制器保证障碍函数的单位子水平集在系统的不确定动态与扰动下是不变集。接着，我们构建了一个基于辨识器的估计器，提供对系统不确定模型参数仿射的状态估计。为检测系统的潜在风险，故障检测器利用该状态估计求出障碍函数的上界。当系统原始动作导致潜在安全问题时，故障检测器触发安全控制器；当潜在安全问题被安全控制器解决后，恢复原始动作。
引用
@article{arxiv.2209.04606,
title = {Barrier Pairs for Safety Control of Uncertain Output Feedback Systems},
author = {Binghan He and Takashi Tanaka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04606},
year = {2023}
}