基于障碍函数的随机系统有限时间安全性验证与控制
系统与控制
2019-05-30 v1
摘要
本文研究在有限时间范围内强制随机动力系统安全性的问题。我们使用随机障碍函数作为量化系统在有限时间内退出给定状态空间安全区域的概率的手段。将约束系统无穷小生成元从而约束时间范围内障碍函数期望值的障碍证书条件，重新表述为平方和优化问题以进行高效数值计算。与先前工作不同，所提证书条件包含对无穷小生成元的状态相关界，从而得到更紧的概率界。此外，对于漂移动力学为控制仿射的随机系统，我们提出一种合成多项式状态反馈控制器的方法，以实现指定的安全概率。给出了两个案例研究以基准测试并说明我们方法的性能。
引用
@article{arxiv.1905.12077,
title = {Verification and Control for Finite-Time Safety of Stochastic Systems via Barrier Functions},
author = {Cesar Santoyo and Maxence Dutreix and Samuel Coogan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.12077},
year = {2019}
}