基于仿射与二次控制栏函数的离散时序随机系统的安全关键控制
系统与控制
2025-01-17 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于控制栏函数（CBF）的离散时序随机系统安全控制器综合方法。该方法允许设计安全控制器，在确保系统安全的同时，避免保守的安全概率界限。具体而言，本研究聚焦于设计能够灵活选择函数形式的CBF，以获得更紧致的安全概率界限。数值示例表明，该方法有效。
引用
@article{arxiv.2501.09324,
title = {Safety-Critical Control for Discrete-time Stochastic Systems with Flexible Safe Bounds using Affine and Quadratic Control Barrier Functions},
author = {Sotaro Fushimi and Kenta Hoshino and Yuki Nishimura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.09324},
year = {2025}
}