基于控制障碍函数反步法的多旋翼安全控制综合

利用控制障碍函数提出了一种多旋翼安全控制器。重构多旋翼动力学以处理混合相对阶与非严格反馈形式动力学，并设计了时变安全反步控制器。尽管存在时变特性，但证明控制输入可通过求解带仿射不等式约束的二次规划获得。与现有多旋翼安全控制研究不同，所提控制器未采用级联控制系统设计。可考虑关于角速度、总推力方向、速度与位置的各种安全约束。数值仿真结果支撑了所提安全控制器不违反含低层与高层动力学的所有安全约束。