面向执行器约束安全关键控制的软最小障碍函数
系统与控制
2023-10-13 v2 系统与控制
摘要
本文提出一种新控制方法，用于在执行器约束（控制量位于凸多面体内）下保证安全性（停留于安全集）。控制信号通过实时优化计算，包括受仿射约束的线性与二次规划，其可行性得到证明。该控制方法依赖于一种新的软最小障碍函数，其利用在已知备用控制下系统轨迹的有限时间域预测构造。主要结果表明：(i) 控制连续且满足执行器约束；(ii) 安全集的一个子集在该控制下是前向不变的。我们还在倒立摆与双积分器地面机器人的数值仿真中演示了该控制。
引用
@article{arxiv.2304.00693,
title = {Soft-Minimum Barrier Functions for Safety-Critical Control Subject to Actuation Constraints},
author = {Pedram Rabiee and Jesse B. Hoagg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00693},
year = {2023}
}
备注
American Control Conference (ACC) 2023, May 31 - June 2, 2023