制动障碍内的制动：基于备份集方法的输入受限车辆安全关键控制

本文提出了一种安全关键控制框架，用于维持车辆在非对称表面制动时的横向运动的有界性。我们合成了一条制动控制器，旨在帮助驾驶员并保证安全，以防止过度的横向运动（即防止车辆失控），同时最小化制动距离。在制动力受限于道路可用摩擦力的输入约束条件下，我们针对上述安全关键控制问题进行了设计。我们采用备份控制屏障函数进行安全控制设计。由于该方法需要构建备份集和备份控制器，我们提出了一种新颖的、系统的方法，用于创建有效的备份集-备份控制器对，基于反线性化和连续时间Lyapunov方程。我们使用简单实例来演示所提出的安全关键控制方法。最后，我们在四轮车辆模型上实现了该方法，用于在非对称表面上的制动，并呈现了仿真结果。