车道保持与自适应巡航控制组合的正确性保证
最优化与控制
2017-05-09 v2 系统与控制
摘要
本文开发了一种具有正确性保证的控制方法，用于车道保持与自适应巡航控制的同步操作。这些驾驶辅助模块的安全规范通过集合不变性来表达。控制障碍函数被用于设计一组保证集合前向不变性的控制解，这意味着满足安全规范。控制障碍函数通过平方和规划与基于物理的建模和优化的结合来综合得到。提出了一个实时二次规划，将控制障碍函数与基于性能的控制器相结合，后者既可表达为控制Lyapunov函数条件，也可作为黑盒传统控制器。在这两种情况下，所得到的反馈控制都以形式正确的方式保证了组合驾驶辅助模块的安全性。重要的是，该二次规划允许一个易于实现的闭式解。该控制方法的有效性通过在工业标准车辆模拟器Carsim中的仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.1609.06807,
title = {Correctness Guarantees for the Composition of Lane Keeping and Adaptive Cruise Control},
author = {Xiangru Xu and Jessy W. Grizzle and Paulo Tabuada and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.06807},
year = {2017}
}