滑模控制障碍函数
系统与控制
2020-10-09 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种滑模控制障碍函数，以鲁棒地处理安全关键控制系统中的高相对阶安全约束。通过二次规划，将表示为标称控制律的稳定性/跟踪目标与表示为控制障碍函数的安全约束相统一。所提控制框架经 Furuta 摆与磁悬浮系统进行了数值验证。对第一个系统，采用线性二次型调节器作为标称控制律，并考虑一安全约束以保证摆角位置不超过预定值。对第二个系统，采用滑模控制器作为标称控制律，并考虑多重安全约束以保证磁悬浮系统位置不超过预定值。对两个系统，我们考虑对模型不确定性鲁棒的高相对阶安全约束。数值结果表明，即便存在模型不确定性，稳定性/跟踪目标得以达成且安全约束得到遵守。
引用
@article{arxiv.2010.03673,
title = {Sliding Mode Control Barrier Function},
author = {Caio I. G. Chinelato and Bruno A. Angélico},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.03673},
year = {2020}
}