论安全滑模控制的概念

在滑模控制框架下，安全关键控制关注两个具有理论意义的问题：构造一个不与状态空间给定不安全集相交的滑模流形，并设计一个鲁棒控制器，在到达阶段将系统轨迹安全地引至该流形并强制产生滑模运动。在本技术札记中，我们同时解决这两个问题。我们引入相对度为1的安全滑模流形（Safe Sliding Manifold, SSM）的概念，并表明可由文献中先前报道的、用于评估标称系统稳定性与安全性的一类类李雅普诺夫能量函数的梯度来构造它。所构造的SSM使我们能够为相当一般一类不确定非线性系统提供鲁棒安全控制器。