非线性系统的一阶与高阶滑模 - 多模型稳定控制综合：基于单滑模面与多滑模面的自主水下航行器 (AUV) 仿真
系统与控制
2013-04-02 v1 计算工程、金融与科学
动力系统
最优化与控制
摘要
本文提供了用于滑模 - 多模型控制器 (SM-MMC) 严格控制公式化和稳定性分析的新解析工具。为了最小化抖振效应，我们将采用多模型方法作为起点，将滑模控制 (SMC) 的切换转变为融合，首先使用具有单滑模面的一阶随后是高阶滑模控制，然后使用具有多个滑模面的控制。为此，稳定性条件 invoking 两个 Lyapunov 型函数的存在性，第一个与有限时间内进入滑模集相关，第二个与收敛到期望状态相关。本文提出的方法在潜艇移动体的浸没控制上进行了仿真，由于系统高度非线性和外部扰动，该控制对执行器构成了问题。仿真结果表明，该控制策略可以实现卓越的性能，无抖振问题且控制水平较低。
引用
@article{arxiv.1304.0321,
title = {First and High Order Sliding Mode-Multimodel Stabilizing Control Synthesis using Single and Several Sliding Surfaces for Nonlinear Systems: Simulation on an Autonomous Underwater Vehicles (AUV)},
author = {Ahmed Rhif and Zohra Kardous and Naceur Ben},
journal= {arXiv preprint arXiv:1304.0321},
year = {2013}
}