能源节省亚最优滑模控制的实验基准测试
系统与控制
2024-09-17 v2 系统与控制
摘要
最近提出的能源节省亚最优滑模控制允许在收敛到二阶平衡点期间关闭控制，从而实现比原始亚最优滑模 (SM) 算法更低的能源消耗，后者通过切换连续控制信号实现。在本文中，对能源节省亚最优 SM 控制进行实验基准测试，与标准二阶 SM 控制器进行比较，后者也具有连续控制动作。这里使用称为终端二阶 SM 算法的算法。受控制的系统受到未知的匹配有界扰动的影响，输出此外还受到传感器噪声的影响。此外，一阶执行器动力学可能导致抖动，而这在 SM 应用中是 parasitic 的。为了公平比较，两种 SM 控制器都采用相同的二次终端曲面设计。两种实验上比较的 SM 算法具有相同的（有界）控制幅度和状态初始条件。
引用
@article{arxiv.2407.10113,
title = {Experimental Benchmarking of Energy-saving Sub-Optimal Sliding Mode Control},
author = {Michael Ruderman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10113},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 6 figures