一类仿射动态系统的新型滑模控制
系统与控制
2018-08-15 v1
摘要
本文提出了一类仿射动态系统的新型滑模控制（SMC）方法。在这类系统中，高频增益矩阵（HFGM）——即滑模变量向量动态方程中乘以控制向量的矩阵——既非确定也非正定。这种情况很少被一般 SMC 方法覆盖，后者在 HFGM 确定或不确定但正定的条件下表现良好。在本研究中，控制律通过求解非线性向量方程而非传统的代数表达式确定，传统代数表达式在 HFGM 不确定且非正定时不适用。提出了带有若干放宽系统参数不确定性假设的定理以保证解的存在性与唯一性，并基于凸锥集原理给出了证明。所提控制策略易于实际应用，且能像一般 SMC 那样抑制由不连续控制引起的抖振。所提控制器用于两个仿射动态系统，仿真结果证明了其有效性。
引用
@article{arxiv.1808.04627,
title = {A Novel Sliding Mode Control for a Class of Affine Dynamic Systems},
author = {Zuren Feng and Ruizhi Sha and Na Lu and Chenlong He},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.04627},
year = {2018}
}