采用 PID 滑模面的高阶滑模控制：在鱼雷上的仿真
系统与控制
2012-02-16 v1
摘要
由于系统非线性的高度存在以及外部扰动，鱼雷的位置和速度控制对执行器而言是一个实际问题。非线性系统控制基于多种不同的方法，其中包括滑模控制。各项研究表明滑模控制已证明其有效性。使其成为如此重要方法的优势在于其对扰动和模型不确定性的鲁棒性。然而，该方法存在一个缺点，即由控制的不连续部分引起的抖振现象，这可能对执行器产生有害影响。本文探讨了一种能降低抖振效应的非线性系统控制的基本概念、数学原理和设计方面。作为该问题的解决方案，我们将以高阶滑模方法为起点，继而采用 PID 滑模面。仿真结果表明，该控制策略能够实现优异的控制性能且无抖振问题。
引用
@article{arxiv.1202.2419,
title = {A High Order Sliding Mode Control with PID Sliding Surface: Simulation on a Torpedo},
author = {Ahmed Rhif},
journal= {arXiv preprint arXiv:1202.2419},
year = {2012}
}
备注
13 pages, 17 figures