双积分系统位置的安全滑模控制

我们解决的是关于双积分系统的鲁棒安全控制设计问题。我们表明，当约束仅定义在位置状态上时，可以从已经安全的简单积分器动力学中构建安全的滑模域。在该域上，闭环轨迹对不确定性和扰动具有鲁棒性且保持安全。此外，我们设计了控制增益，以保证轨迹收敛至安全滑模域，同时避免给定的不安全区域。该概念最初用于一阶滑模控制，随后推广到自适应框架，确保轨迹保持在滑模域的预定义邻近范围内，且位于不安全区域之外。