高相对阶随机控制 Lyapunov 与障碍函数
系统与控制
2020-04-09 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
我们引入高相对阶随机控制 Lyapunov 函数与障碍函数，作为确保非线性随机系统渐近稳定性并纳入状态依赖的高相对阶安全约束的手段。我们所提出的公式也是对现有关于随机系统控制 Lyapunov 与障碍函数文献的一般化。控制策略通过使用基于控制 Lyapunov 与障碍函数的约束二次规划进行评估。我们所提出的控制设计通过在相对阶 2 系统（二维车辆导航）与相对阶 4 系统（带弹性执行器的双连杆摆）上的仿真实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2004.03856,
title = {High-Relative Degree Stochastic Control Lyapunov and Barrier Functions},
author = {Meenakshi Sarkar and Debasish Ghose and Evangelos A. Theodorou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.03856},
year = {2020}
}
备注
Under review for CDC 2020