固定翼无人机失速后运动规划的直接 NMPC 方法
机器人学
2020-01-31 v1
摘要
固定翼无人机（UAV）在速度、续航与效率方面相较旋翼无人机具有显著性能优势。然而，这类飞行器在机动性方面传统上受到严重限制。本文提出一种非线性控制方法，使特技固定翼无人机能够在受限空间中机动。我们的方法利用全状态直接轨迹优化以及一个简约但具代表性的非线性飞机模型，以 5 Hz 的频率实时规划大攻角下的激进固定翼轨迹。采用随机运动规划以避免局部极小，并利用局部线性反馈补偿更新间的模型误差。我们在硬件上演示了该方法，并表明在存在模型不确定性的复杂环境成功导航中，局部线性反馈与重规划均为必要。
引用
@article{arxiv.2001.11478,
title = {Direct NMPC for Post-Stall Motion Planning with Fixed-Wing UAVs},
author = {Max Basescu and Joseph Moore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.11478},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 10 figures. Accepted to the International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)