深度失速定点着陆固定翼无人机轨迹优化与NMPC跟踪
最优化与控制
2024-03-29 v2
摘要
本文提出了一种基于约束优化的固定翼无人机（Unmanned Aerial Vehicle，无人机）新型回收技术：i）我们提出了一种无人机着陆轨迹生成方法，无人机先通过深度失速降低高度，然后栖息在回收网上；ii）我们设计了一种带终端约束的NMPC（Nonlinear Model Predictive Control，非线性模型预测控制）跟踪控制器，用于在扰动下跟踪所生成的最优轨迹。与常规网回收流程相比，该技术在很大程度上缩短了着陆时间并降低了无人机的最终空速。针对不同风况的仿真结果证明了该想法的可行性。
引用
@article{arxiv.2204.11504,
title = {Trajectory Optimization and NMPC Tracking for a Fixed Wing UAV in Deep Stall with Perch Landing},
author = {Huu Thien Nguyen and Ionela Prodan and Fernando A. C. C. Fontes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.11504},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 13 figures