基于NMPC的统一姿态操控与推力矢量用于故障恢复
机器人学
2025-03-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
多旋翼飞行器面临重大风险，因为高空的执行器故障很容易导致坠毁和机器人损毁。因此，在执行器故障时快速进行故障恢复对于无人飞行机器人的容错和安全运行至关重要。本文提出了一种基于姿态操控与推力矢量统一的故障恢复方法。主要贡献包括：1）推导了两种飞行动力学模型（高保真和降阶），捕捉姿态控制和推力矢量；2）设计了基于非线性模型预测控制的控制器，并在Simscape中使用多模态移动变形机器人（M4）的高保真模型通过仿真展示了故障恢复。
引用
@article{arxiv.2503.18307,
title = {NMPC-based Unified Posture Manipulation and Thrust Vectoring for Fault Recovery},
author = {Adarsh Salagame and Shashwat Pandya and Ioannis Mandralis and Eric Sihite and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.18307},
year = {2025}
}