倾转翼垂直起降飞行器过渡过程的鲁棒轨迹优化
最优化与控制
2023-02-10 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出一种方法，利用凸优化、基于管的非线性模型预测控制（MPC）与凸差（DC）函数分解的概念，为倾转翼垂直起降（VTOL）飞行器的过渡过程生成鲁棒且最优的轨迹。该方法依赖于计算动态模型的 DC 分解，以利用凸性性质并发展出一种可处理的鲁棒优化，其通过求解一系列凸规划收敛到轨迹生成问题的局部最优。所开发的算法应用于城市空中交通案例研究。所得解对动态模型中的近似误差具有鲁棒性，并为定高激进过渡机动提供安全轨迹。
引用
@article{arxiv.2302.04361,
title = {Robust trajectory optimisation for transitions of tiltwing VTOL aircraft},
author = {Martin Doff-Sotta and Mark Cannon and Marko Bacic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04361},
year = {2023}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2109.14118