基于气流矢量感知的固定翼垂直起降飞行器自适应非线性控制
机器人学
2020-10-02 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
固定翼垂直起降（VTOL）飞行器带来了一个独特的控制挑战，其源于机翼与旋翼之间复杂的气动相互作用。因此，对外力的准确估计对于实现高性能飞行不可或缺。本文中，我们提出了一种用于固定翼 VTOL 的复合自适应非线性跟踪控制器。该方法采用线性力模型的在线自适应，并基于三维气流传感器的信息实时生成对机翼和旋翼力的准确估计。该控制器在一架自建的固定翼 VTOL 上实现，与基线飞行控制器相比，在从悬停到前飞过渡阶段表现出改进的速度跟踪和力预测。
引用
@article{arxiv.2003.07558,
title = {Adaptive Nonlinear Control of Fixed-Wing VTOL with Airflow Vector Sensing},
author = {Xichen Shi and Patrick Spieler and Ellande Tang and Elena-Sorina Lupu and Phillip Tokumaru and Soon-Jo Chung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07558},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 7 figures, International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2020