一种 VTOL 飞行器的逆最优控制设计
系统与控制
2023-09-26 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
垂直起降（VTOL）飞行器能够进行短距/垂直起降，从而免除了对长跑道的需求。这一特性使其适用于更广泛的任务类型，通常是传统飞行器无法完成的。VTOL 飞行器在垂直平面内的动力学已被用作基准问题，以展示不同非线性控制技术的有效性，主要因其具有强耦合与非最小相位特性。本文提出一种针对简化 VTOL 飞行器模型的逆最优控制设计。所提控制律基于控制李雅普诺夫函数（CLF），该函数利用了通常通过反馈线性化进行控制设计时所用的正规形。我们将所提控制律与基于动态反馈线性化的控制律进行比较，并依据其效能与鲁棒性得出对比结论。
引用
@article{arxiv.2309.10774,
title = {Inverse Optimal Control Design of a VTOL Aircraft},
author = {Kinza Rehman and Hafiz Zeeshan Iqbal Khan and Muhammad Farooq Haydar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10774},
year = {2023}
}
备注
Presented at 20th International Bhurban Conference on Applied Sciences and Technology (IBCAST), 2023