基于配置前馈的欠驱动机械系统浸入与不变轨道稳定化
最优化与控制
2022-10-31 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在本注记中，我们研究了一类欠驱动度为 1 的机械系统吸引振荡的生成。所提出的控制设计由两项组成，即部分线性化状态反馈，以及浸入与不变轨道稳定化控制器。采用第一步是为了简化分析与设计，然而也带来了配置前馈后模型失去欧拉-拉格朗日结构这一额外困难。为此，我们通过解析形式的平滑控制器给出了轨道稳定化问题的构造性解法，且文中识别的模型类通过关于惯性矩阵和势能函数的一些易于先验验证的假设来刻画。
引用
@article{arxiv.2109.06724,
title = {Immersion and invariance orbital stabilization of underactuated mechanical systems with collocated pre-feedback},
author = {Jose Guadalupe Romero and Bowen Yi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.06724},
year = {2022}
}