具有漂移的非线性系统通过时变反馈律的稳定化
最优化与控制
2019-08-09 v2
摘要
本文研究利用振荡反馈控制实现非线性控制仿射系统的稳定化问题。我们假设原点附近的局部可控性由长度不超过 3 的李括号的秩条件保证。该类系统尤其包含旋转刚体的数学模型。我们提出了一种显式控制设计方案，采用系数依赖于系统状态的时变三角多项式。上述系数通过可控性条件中出现的矩阵求逆算出。研究表明，所提控制器可利用闭环系统解的 Chen-Fliess 展开来解决稳定化问题。我们还给出了受控欧拉方程和水下航行器数学模型的数值仿真结果，以说明所得控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1904.10219,
title = {On stabilization of nonlinear systems with drift by time-varying feedback laws},
author = {Alexander Zuyev and Victoria Grushkovskaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.10219},
year = {2019}
}
备注
This is the author's version of the manuscript accepted for publication in the Proceedings of the 12th International Workshop on Robot Motion Control (RoMoCo'19)