利用振荡控制实现非完整系统的指数镇定
最优化与控制
2019-04-16 v1
摘要
本文致力于通过时变反馈控制解决无漂移非线性控制系统的镇定问题。假设系统的向量场及其一阶 Lie 括号在平衡点处张成整个切空间。构造了一族三角开环控制来近似与 Lyapunov 函数相关的梯度流。在采样策略下，将这些控制应用于推导时变反馈律。利用 Lyapunov 直接法，我们证明了所提出的控制器能确保平衡点的指数稳定性。作为示例，将此控制设计过程应用于镇定 Brockett 积分器。
引用
@article{arxiv.1503.04413,
title = {Exponential Stabilization of Nonholonomic Systems by means of Oscillating Controls},
author = {Alexander Zuyev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.04413},
year = {2019}
}
备注
25 pages, 2 figures