通过轨迹局部逼近实现控制仿射系统的镇定
动力系统
2018-06-12 v2
摘要
我们研究控制仿射系统的收敛性与稳定性性质。我们的考虑受如下问题的启发：当输出函数取得极值时，通过输出反馈镇定控制仿射系统。遵循最近引入的极值搜索控制方法，我们通过逼近适当定义的向量场的李括号来获得输出函数的上升与下降方向。该逼近基于控制仿射系统轨迹在某些开环控制序列下的收敛性质。我们证明，开环控制序列的一种合适收敛概念可保证相应流序列的局部一致收敛。我们还展示了控制向量场的有界性性质如何影响逼近的质量。我们的收敛结果足够强，可推导出所提输出反馈控制律诱导指数稳定性的条件。我们还将此控制律应用于非完整多智能体系统的纯基于距离的编队控制问题。
引用
@article{arxiv.1805.05991,
title = {Stabilization of Control-Affine Systems by Local Approximations of Trajectories},
author = {Raik Suttner},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.05991},
year = {2018}
}