一类非完整系统的不可容许曲线的镇定
最优化与控制
2019-08-19 v1
摘要
针对欠驱动无漂移项控制仿射系统，研究了状态空间中任意曲线的跟踪问题。该问题被表述为与参考曲线邻域相关联的时变集合族的镇定问题。针对非完整度等于1的可控系统类，提出了一种显式控制设计方案。结果表明，只要解在采样意义下定义，闭环系统的轨迹便指数收敛到参考曲线的任意给定邻域。该收敛性质还通过若干1度和2度非完整系统的数值例子加以说明。
引用
@article{arxiv.1904.07052,
title = {Stabilization of non-admissible curves for a class of nonholonomic systems},
author = {Victoria Grushkovskaya and Alexander Zuyev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.07052},
year = {2019}
}
备注
This is the author's version of the manuscript accepted for publication in the Proceedings of the 2019 European Control Conference (ECC'19)