非完整或欠驱动机械系统的小时间镇定：独轮车与滑块示例
最优化与控制
2019-05-28 v1 系统与控制
摘要
本文关注某些类不可由至少连续状态反馈律镇定的机械系统的小时间镇定问题。非完整机械系统（例如独轮车机器人）或欠驱动机械系统（例如滑块）即属此类。针对这两个控制系统，构造了导致小时间镇定的显式时变反馈律。主要工具为齐次性、反步法（backstepping）与去奇异化技术。
引用
@article{arxiv.1905.11132,
title = {Small-time stabilization of nonholonomic or underactuated mechanical systems: the unicycle and the slider examples},
author = {Brigitte d'Andréa-Novel and Jean-Michel Coron and Wilfrid Perruquetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.11132},
year = {2019}
}