欠驱动机器人中不稳定周期运动的轨道稳定与时间同步
机器人学
2025-09-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种控制方法，用于在欠驱动机器人系统中实现轨道稳定，同时对周期轨迹进行时间同步。所提出的方法将经典的横向线性化框架扩展，明确纳入了时间去同步动力学。为稳定由此产生的扩展横向动力学，我们采用了时变LQR与滑模控制的组合。理论结果通过在六台Butterfly机器人上实现集中式和分散式控制策略进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.2509.20082,
title = {Orbital Stabilization and Time Synchronization of Unstable Periodic Motions in Underactuated Robots},
author = {Surov Maksim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20082},
year = {2025}
}