非holonomic机器人停车控制：反馈设计——第二部分：非模块化、逆最优、自适应、规定/固定时间和安全设计

对于单轮系统，我们提供单措施的方法，用于设计具有以下一种或多种性质的反馈律：非模块化、全局指数稳定、逆最优、对输入系数的任意增减具有鲁棒性、自适应、规定/固定时间稳定、以及安全（确保满足状态约束）。我们的非模块化反馈可采用单向或双向速度执行。通过构造单轮的严格CLF族，我们引入一般设计框架和反馈律族，这些反馈律对于有意义的成本是逆最优的。这些逆最优反馈具有对执行器不确定性和输入饱和的鲁棒性，归因于单轮的漂移性。除了确保对未知输入系数的鲁棒性外，我们还开发了用于这些未知系数的自适应律，实现以较低初始控制 effort的良好暂态性能。此外，我们开发了实现用户指定时间范围内稳定的控制器，采用两种系统方法：时间膨胀规定时间设计，确保状态和输入平滑收敛于零；基于齐次性的固定时间控制，提供明确的 settling time界限。最后，通过非超调设计，我们保证严格的前向运动且不违反 curb。本文及其第一部分为单轮的稳定提供了广泛的构造性设计基础。