一类机械系统的极值搜索控制
最优化与控制
2022-11-30 v3
摘要
我们提出了一种针对仿射联络机械控制系统的新颖极值搜索方法。所提出的控制律涉及具有足够大振幅和频率的周期扰动信号。合适的平均化分析表明，闭环系统的解在大振幅高频极限下局部一致收敛于平均系统的解。这进而使得平均系统的稳定性性质传递到逼近的闭环系统。目标函数的下降方向由平均系统中向量场的对称积给出。在适当假设下，我们证明目标函数的最小点是平均系统渐近稳定的，因此是闭环系统实际渐近稳定的。我们通过实例和数值模拟说明了我们的结果。
引用
@article{arxiv.2112.09184,
title = {Extremum Seeking Control for a Class of Mechanical Systems},
author = {Raik Suttner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.09184},
year = {2022}
}