无耗散情形下李群上全驱动机械系统的极值搜索控制
最优化与控制
2022-11-30 v2 动力系统
摘要
本文研究无耗散环境中机械系统的极值搜索控制问题，包括空间中卫星的姿态控制与理想流体中刚体的位移控制。机械系统的构型与速度被视为未知量。关于当前系统状态的唯一信息来源是实时测量的标量信号，其数值须被最小化。假设该信号由依赖于构型的目标函数给出，而该函数无解析表达式。我们的目标是在速度趋于零且目标函数取最小值的状态附近渐近稳定化机械系统。所提控制律采用周期扰动信号，从传感信号的响应中提取目标函数梯度与机械系统速度的信息。在适当假设下，我们证明了闭环系统的局部与非局部稳定性。通过实例说明了一般结果。
引用
@article{arxiv.2208.09304,
title = {Extremum Seeking Control for Fully Actuated Mechanical Systems on Lie Groups in the Absence of Dissipation},
author = {Raik Suttner and Miroslav Krstic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09304},
year = {2022}
}