刚体动力学的无模型优化与控制：一种极值寻求振动稳定方法
最优化与控制
2026-04-21 v5
摘要
本文提出一种针对刚体动力学类的无模型、实时、动态优化与控制方法。该方法基于最近提出的用于振动稳定的极值寻求控制（ESC-VS）方法，该方法适用于一类二阶机械系统。新的 ESC-VS 方法能够稳定作用于一个目标函数的最优状态，该目标函数的表达式虽不可知，但可以通过测量获得；ESC-VS 可仅通过一个扰动/振动信号实现。我们通过三个刚体系统展示了 ESC-VS 方法的有效性和适用性：（1）卫星姿态动力学，（2）四旋翼机姿态动力学，（3）受加速度控制的单轮车动力学。包括带测量延迟和噪声的仿真实验结果，说明了 ESC-VS 能够成功作为刚体动力学优化与控制的新方法。
引用
@article{arxiv.2510.22402,
title = {Model-Free Optimization and Control of Rigid Body Dynamics: An Extremum Seeking for Vibrational Stabilization Approach},
author = {Rohan Palanikumar and Ahmed A. Elgohary and Simone Martini and Sameh A. Eisa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.22402},
year = {2026}
}