含冲击机械系统周期轨道设计的最优控制方法
最优化与控制
2017-02-16 v1
摘要
本文研究了一类特殊混合系统的周期轨道设计问题，即具有欠驱动连续动力学和脉冲事件的机械系统。我们通过最优控制方法来处理该问题。具体地，我们设计了一种基于最优控制的策略，结合了轨迹优化、动力学嵌入、最优控制松弛和寻根技术。所提出的策略使我们能够以数值稳定的方式设计轨迹，优化期望代价并满足与周期轨道一致的边界状态约束。为了展示所提策略的有效性，我们对带躯干的罗盘双足模型进行了数值计算。
引用
@article{arxiv.1702.04544,
title = {An optimal control approach to the design of periodic orbits for mechanical systems with impacts},
author = {Sara Spedicato and Giuseppe Notarstefano},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.04544},
year = {2017}
}