具有一个欠驱动自由度的系统的能量成形镇定：一种几何方法
最优化与控制
2010-02-11 v1
摘要
给出了一个完全解决此类系统能量成形问题的、用于具有一个欠驱动自由度的系统镇定的几何公式。结果表明，任何具有一个欠驱动自由度的线性可控简单机械系统都可以通过能量成形实现镇定，可能通过一个不一定是正定的闭环度量。提供了一个具有一个欠驱动自由度的系统示例，其中使用正定闭环度量的能量成形方法无法实现镇定。
引用
@article{arxiv.1002.2135,
title = {Stabilization of systems with one degree of underactuation with energy shaping, a geometric approach},
author = {Bahman Gharesifard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1002.2135},
year = {2010}
}