一种基于能量以确保所学动力系统稳定性的方法

非线性动力系统代表了用于反应式运动生成的紧凑、灵活且鲁棒的工具。动力系统的有效性依赖于其准确表示稳定运动的能力。已有若干方法被提出用于从示范中学习稳定且准确的运动。一些方法将准确性和稳定性分离为两个学习问题，这增加了开放参数的数量以及整体训练时间。替代方案利用单步学习但将适用性限制于单一回归技术。本文提出一种单步方法来学习稳定且准确的运动，可适用于任何回归技术。该方法对所学的动力学进行能量考量，以在运行时稳定系统，同时引入与示范运动的微小偏差。由于注入系统的能量的初始值影响复现精度，故使用一种高效流程从训练数据中估计它。在真实机器人上的实验以及在一个公开基准上的比较显示了所提方法的有效性。