势能整形中匹配方程的重构
系统与控制
2021-12-17 v1 系统与控制
摘要
欠驱动机械系统的稳定化可通过能量整形实现。基于互联与阻尼分配的无源控制是一种通过对系统分配期望动能与势能来实现总能量整形的方法。该方法需要求解与系统势能整形相关的偏微分方程(PDE)。在本短文中,我们聚焦于将该PDE重构以更易求解。为此,在依赖于物理参数与控制器增益的特定条件下,可以仅求解势能PDE的齐次部分。此外,表明该条件可化简为线性矩阵不等式形式。结果应用于若干基准系统。
引用
@article{arxiv.2112.08742,
title = {Reformulation of Matching Equation in Potential Energy Shaping},
author = {M. Reza J. Harandi and Hamid D. Taghirad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.08742},
year = {2021}
}