用于离散机械系统稳定的受控拉格朗日量与势场整形
最优化与控制
2016-11-15 v2
摘要
将离散机械系统的受控拉格朗日量方法拓展至包含势场整形，以实现完整的状态空间渐近稳定。引入了在离散情形下匹配所必需的受控形状方程中的新项。该理论以斜坡上 Cart-pendulum（小车-摆）系统的稳定问题为例加以说明。我们还讨论了数字控制与模型预测控制。
引用
@article{arxiv.math/0602590,
title = {Controlled Lagrangians and Potential Shaping for Stabilization of Discrete Mechanical Systems},
author = {Anthony M. Bloch and Melvin Leok and Jerrold E. Marsden and Dmitry V. Zenkov},
journal= {arXiv preprint arXiv:math/0602590},
year = {2016}
}
备注
IEEE Conference on Decision and Control, 2006 6 pages, 4 figures