受控拉格朗日量与离散力学系统的稳定化 I
最优化与控制
2007-05-23 v1
摘要
我们发展了受控拉格朗日量与匹配技术，用于具有对称性以及破缺对称性的离散力学系统的相对平衡点与平衡点的稳定化。在离散背景下的受控拉格朗日方法中，出现了连续理论中不存在的有趣新现象。特别是，为了使离散理论有效，可以对动量水平进行适当选择，或者替代性地在受控拉格朗日量中引入新参数以完成动能匹配过程。具体而言，引入了离散设定下势能匹配所必需的受控形状方程中的新项。该理论通过斜面上的车-摆系统稳定化问题进行了说明。本文还讨论了数字控制器与模型预测控制器。
引用
@article{arxiv.0704.3875,
title = {Controlled Lagrangians and Stabilization of Discrete Mechanical Systems I},
author = {Anthony M. Bloch and Melvin Leok and Jerrold E. Marsden and Dmitry V. Zenkov},
journal= {arXiv preprint arXiv:0704.3875},
year = {2007}
}
备注
9 pages, 7 figures