欠驱动机械系统的最优控制：一种几何方法
数学物理
2015-05-14 v1 math.MP
摘要
在本文中，我们考虑了一种用于欠驱动机械系统最优控制的几何形式体系。我们的技术是对经典Skinner和Rusk方法在具有高阶约束的拉格朗日动力学情况下的改编。我们研究了一种正则情形，在该情形下可以建立辛框架，并因此获得确定最优控制问题动力学的唯一矢量场。这些进展将使我们能够基于离散变分微积分发展一类新的几何积分器。
引用
@article{arxiv.0912.2033,
title = {Optimal Control of Underactuated Mechanical Systems: A Geometric Approach},
author = {L. Colombo and D. Martin de Diego and M. Zuccalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:0912.2033},
year = {2015}
}
备注
20 pages, 2 figures