基于磁场的非完整系统最优控制
最优化与控制
2022-09-20 v1
摘要
几何最优控制利用微分几何的工具分析问题结构，以确定控制和状态轨迹，在最小化某代价函数的同时达到期望结果。对于受控机械系统，控制通常表现为外力，若为保守力则可加入哈密顿量中。在本文中，我们关注控制被加入辛形式而非哈密顿量的机械系统。在实践中，这相当于控制带电系统的磁场。我们发展了一个基本理论，推导了此类系统受非完整约束时最优性的必要条件。我们考虑了磁荷 Chaplygin 雪橇这一代表性例子，其相应的最优控制问题完全可积。
引用
@article{arxiv.2209.09064,
title = {Optimal Control of Nonholonomic Systems via Magnetic Fields},
author = {Maria Oprea and Max Ruth and Dora Kassabova and William Clark},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09064},
year = {2022}
}
备注
6 pages