非完整积分器的几何与控制：一个电动力学类比
最优化与控制
2020-07-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们考虑经典非完整积分器的一些推广，并给出一种几何方法来刻画这些系统的能控性。我们利用斯托克斯定理和复分析结果得到能控性的充要条件。此外，我们表明在这些系统上定义的某些最小能量最优控制问题的最优轨迹可等同于电磁场中带电粒子的轨迹。
引用
@article{arxiv.2007.13074,
title = {Geometry and control of the nonholonomic integrator: An electrodynamics analogy},
author = {Pragada Shivaramakrishna and A. Sanand Amita Dilip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.13074},
year = {2020}
}