非全约束系统最优控制中的撤回映射

本文比较了不同数值方案在近似非全约束系统最优控制下满足 Pontryagin 最大原理必要条件性能的差异。以撤回映射作为构造相应 Hamilton 方程几何积分器的种子。首先，我们在分布 $mathcal{D}$ 上获得其离散化映射的内在公式。然后，我们在一个具体例子上说明该构造，并检查与非辛积分器相比较的不同辛积分器性能。