非完整机械系统的最优轨迹跟踪：一种几何方法

我们将非完整系统的轨迹跟踪问题重新表述为最优控制问题来研究。代价函数选为最小化非完整系统轨迹与在定义非完整约束的分布上演化的期望参考轨迹之间的位置和速度误差。我们提出一种几何框架，因为它以无坐标框架描述了所研究的这类非线性系统。极值存在的必要条件由庞特里亚金极小值原理确定。以一个全驱动非完整粒子作为基准示例，展示所提方法的应用。