非完整系统最优控制的变分几何方法
最优化与控制
2017-02-08 v2
摘要
对于受非完整约束系统的优化控制中正常极值曲线存在的必要条件，是作为约束二阶变分问题的解导出的。本文从李代数胚理论出发研究该推导的几何解释。我们采用此框架将问题描述为对非完整系统最优控制中正常极值曲线的统一形式体系，并包含先前文献中从此视角未考虑过的情况。我们表明，最优控制问题中极值曲线存在的必要条件也可由斜对称代数胚的余切丛上的哈密顿系统确定。
引用
@article{arxiv.1701.04766,
title = {A variational-geometric approach for the optimal control of nonholonomic systems},
author = {Leonardo Colombo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.04766},
year = {2017}
}
备注
Paper submitted to a Journal