附着于独轮车型车辆目标点的路径跟随
最优化与控制
2013-03-22 v1
摘要
本文研究使用刚性附着目标点的独轮车路径跟随控制问题。利用饱和控制律和将待跟随路径曲率与目标点相关联的几何特征假设，将初始路径跟随问题转化为参考轨迹跟随问题。所提出的控制器允许全局稳定且对初始条件没有限制。通过仿真说明了该控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.1303.5118,
title = {Path following for a target point attached to a unicycle type vehicle},
author = {S. Laghrouche and Y. Chitour and M. Harmouche and F. S. Ahmed},
journal= {arXiv preprint arXiv:1303.5118},
year = {2013}
}