面向不确定机械系统路径跟踪的向量场引导约束跟随控制
系统与控制
2026-03-17 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种通用控制方法，称为向量场引导约束跟随控制，以解决几何路径跟随中不确定机械系统的动力学控制问题。具体而言，该方法在动力学层面运行，可处理完全执行和不完全执行的机械系统、具有未知上限的异构（可能快速）时变不确定性，以及可能自相交的几何期望路径。通过仿真演示了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2603.09472,
title = {Vector-field guided constraint-following control for path following of uncertain mechanical systems},
author = {Hui Yin and Xiang Li and Yifan Liu and Weijia Yao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.09472},
year = {2026}
}