工业机器人模型预测路径跟随与轨迹跟踪研究
机器人学
2017-03-08 v1
摘要
本文展示了模型预测路径跟随控制器如何使机器人操作臂在遇到障碍物时停止，而模型预测轨迹跟踪控制器则无法做到这一点。我们给出了这两种控制器应用于机器人操作臂的表述，使用内点法求解器对二连杆操作臂进行了仿真，考虑了使用配点法或 Runge-Kutta 法离散最优控制问题，并讨论了我们实现的模型预测路径跟随控制器的实时可行性。
引用
@article{arxiv.1703.02279,
title = {On Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking for Industrial Robots},
author = {Mathias Hauan Arbo and Esten Ingar Grøtli and Jan Tommy Gravdahl},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.02279},
year = {2017}
}
备注
Draft of article for CASE 2017