基于级联控制方法的倒车通用双挂车构型路径跟踪与稳定控制
机器人学
2016-02-23 v1
摘要
本文提出了一种用于带非轴挂接的通用双挂车车辆构型的稳定与路径跟踪的级联方法。底层采用线性二次型控制器稳定内部角度，而高层采用纯追踪路径跟踪控制器处理路径跟踪。对控制参考的唯一要求是分段线性，这使得参考路径的设计非常通用。设计了一个图形用户界面，使用户在给定周围环境某种表示的情况下，能够轻松设计复杂机动的控制参考。该方法在仿真和小规模测试平台上通过具有挑战性的路径跟随场景进行了演示。
引用
@article{arxiv.1602.06675,
title = {Path tracking and stabilization for a reversing general 2-trailer configuration using a cascaded control approach},
author = {Niclas Evestedt and Oskar Ljungqvist and Daniel Axehill},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.06675},
year = {2016}
}